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步進電機分三種：永磁式（PM） ，反應式（VR）和混合式（HB）。反應式步進電機一般為兩相，轉矩和體積較小，步進角一般為7.5度 或1.5度；永磁式步進電機一般為三相，可實現大轉矩輸出，步進角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大；混合式步進電機分為兩相、三相和五相，兩相步進角一般為1.8度，三相步進角 一 般為 1.2度 而五相步進角一般為 0.72度。混合式步進電機綜合了反應式和永磁式步進電機兩者的優點：極對數等于轉子齒數，可以根據需要在很大范圍內變化；繞組電感隨轉子位置變化較小，易于實現最佳運行控制；軸向充磁磁路，使用高磁能積的新型永磁材料，有利于電機性能的提高；轉子磁鋼提供勵磁；在整個運行區域沒有明顯的振蕩。